วันที่18 ที่Fibo

-constrain(x, a, b)

x: the number to constrain, all data types
a: the lower end of the range, all data types
b: the upper end of the range, all data types

x: if x is between a and b
a: if x is less than a
b: if x is greater than b

-เว็ปอธิบายเกี่ยวกับ Speed Control of DC Motor Using PID Method 
http://www.engineersgarage.com/contribution/speed-control-dc-motor-using-pid-method

วีดีโอตัวอย่าง จาก youtube

-วันนี้ทดลองเขียนโค้ดหลายตัวเลย เพื่อจะแก้ปัญหา control PWM
   -โค้ดแรกPWM 

int ledPin = 9;      // LED connected to digital pin 9

int time100 = 0;

int time1 = 0;

void setup() {

  

}

void loop() {

  analogWrite(ledPin, 40);  // analogWrite values from 0 to 255

}

    -โค้ดที่สอง อ่านค่าencoder โดยใช้ interrupt แล้วเอาค่าที่หาได้จาก millis มาควบคุม
int ledPin = 9;      // LED connected to digital pin 9
int in1A = 7;
int in2A = 8;
unsigned long timeNow = 0.00;   //unsigned long 4294967295.00
unsigned long timeDif = 0.00;
unsigned long perv = 0.00;
int i = 0;

void setup()
{
  attachInterrupt(0, Millis, FALLING);  //ใช้interrup ที่pin2 หรือinterrup 0
  //LOW to trigger the interrupt whenever the pin is low,
  //CHANGE to trigger the interrupt whenever the pin changes value
  //RISING to trigger when the pin goes from low to high,
  //FALLING for when the pin goes from high to low.
  
  pinMode(ledPin, OUTPUT);   // sets the pin as output
  pinMode(in1A, OUTPUT);    //swts pin as output
  pinMode(in2A, OUTPUT);
  digitalWrite(in1A,HIGH);
  digitalWrite(in2A,LOW);
  Serial.begin(9600);
}



void loop()
{

  analogWrite(ledPin, 40);  // analogWrite values from 0 to 255
  Serial.print("perv: "); Serial.print(perv); Serial.print("\t");
  Serial.print("timeNow: "); Serial.print(timeNow); Serial.print("\t"); 
  Serial.print("time2: "); Serial.print(timeDif); Serial.println("\t"); 
}

void Millis()
{
   
  timeNow = millis();      
  timeDif = timeNow - perv;
  perv = timeNow; 
  

}
ตอนแรกที่เขียนผมมีข้อผิดพลาดก็คือผมสั่งแสดง monitor ที่ interrupt ทำให้การทำงงานช้าไปอย่างมากและ pulses มันเร็วมากทำให้ interrupt เร็วจนอ่านค่าไม่ได้จึงจะมีการแก้ไข้ปัญหาโดยหาinterupt เป็นช่วงๆ ให้ได้ก่อนแล้วถึงจะทำการ กำหนดความเร็วของ PWM ได้